Este municipio fue fundado el día 7 de mayo de 1762 por un grupo de hombres blancos los cuales habitaban cerca del valle, los nombres de este valiente grupo de personas están escritos dentro de la parroquia para recuerdo, gratitud y veneración de quienes somos sus descendientes, por tal motivo se dice que este pueblo es de origen especialmente español.
El municipio de Belén no siempre fue conocido con este nombre, en sus comienzos el pequeño poblado que habitaba allí lo conocían con el nombre de Efrata, cuyo significado “casa del pan” es de origen bíblico, con el paso del tiempo los habitantes del pueblo decidieron hacer un homenaje del lugar donde nació el salvador del mundo, por esta razón decidieron cambiar su nombre a Belén “tierra noble y legendaria” nombre con el cual actualmente se conoce.
